阴茎的变软、变硬，是勃起与疲软转换的一个过程，勃起和疲软受到植物神经的支配，包括交感神经和副交感神经。人体一有欲望，且有一定性刺激，副交感神经就会兴奋，神经末梢会释放扩张血管的物质，让阴茎海绵体平滑肌舒张，海绵体内压力上升，阴茎会充分勃起。阴茎虽能勃起但不具有性交需要的足够硬度者称为不完全性阳痿。